Згідно з індійською традицією, суспільство розділяється на чотири категорії, або касти: браміни (священнослужителі), кшатрії (воїни), вайш'ї (торговці) і шудри (слуги). Хоча нам здається, що сьогодні ці касти перестали існувати, як соціальні категорії, вони як і раніше існують, незважаючи на те що ми цього й не усвідомлюємо, і являють собою різні якості існування, які мають для нас значення незалежно від роду наших занять та положення в суспільстві.

Як ці категорії використовуються у вченні йоги? Щоб чогось навчитися, новачок повинен працювати в поті чола. Це якість шудри. Коли він стає досвідченим учнем, він виражає себе, навчаючи йоги та досягаючи з її допомогою життєвих благ. Цей стан розуму купця чи торговця представляє собою якість вайшья. Потім він вступає в змагання зі своїми колегами, можливо навіть, що він буде викладати свій предмет з почуттям гордості і вищості. У цьому виявляється войовничий характер кшатрійя. На останній стадії практикуючий глибоко проникає в суть йоги і витягує з неї нектар духовної реалізації. Їм рухає релігійний запал йоги, і коли людина керується цим почуттям, він практикує йогу як брамін.
Ці чотири поділки можна побачити в багатьох інших областях. Якщо вважати сто років умовним терміном життя людини, то її можна розділити на чотири послідовні 25-річних періоду, які називаються ашрами. Відповідно, це брахмачарья, стадія загального та релігійного учнівства; гархастхья, або сімейне життя; Ванапрастга, або підготовка до зречення від сімейного життя; і саньяса, або відчуженість від мирських справ і посвята себе служінню Богу.

Мудреці старовини розрізняли також чотири цілі в житті, або пурушартгі, і радили виконувати одну з цих чотирьох цілей життя в кожному з чотирьох ашрамів. Чотирма цілями в житті є дхарма, вчення про етичне, соціальному і моральний борг; артха, накопичення мирських благ; кама, задоволення життя; і мокша - свобода чи блаженство.
- Без дхарми, або шанобливого ставлення до моральних та соціальних обов'язків, духовні досягнення неможливі. Вона вивчається в першу з чотирьох стадій життя.
- Артха, накопичення благ, дозволяє людині звільнитися від залежності від інших людей. Це означає не стільки накопичення матеріального багатства, скільки самостійний заробіток, що дозволяє підтримувати тіло здоровим, а розум - вільним від турбот. Тіло, яке погано годують, стає сприятливим грунтом для хвороб і занепокоєння, і не може служити підходящим інструментом для духовного розвитку. Артха є метою другого періоду життя, і в цей період радять не лише заробляти гроші, але і знайти свого партнера для сімейного життя. Цей період дозволяє випробувати любов і людське щастя, і через відчуття єдності, що викликається дружбою і співчуттям, підготує дух до божественної любові. Таким чином, ми не повинні уникати обов'язків по відношенню до наших дітей і близьким. Немає ніяких заперечень проти шлюбу і бажання мати дітей - ніщо з цього не є перешкодою до осягнення божественної любові, щастя і єднання з Вищою Душею.
Кама, третя пурушартг, традиційно пов'язують з третім періодом життя, є насолода задоволеннями життя, і при володінні здоровим тілом і гармонійним, врівноваженим розумом. Оскільки тіло є обителлю людини, до нього потрібно ставитися як до храму душі. На цій стадії життя людина вчиться звільнятися від задоволень світу і прагне до самореалізації.
Нарешті, четвертий період життя називається мокшею, що означає звільнення від рабства мирських задоволень. Згідно Патанджалі, це звільнення може настати лише за відсутності хвороби, апатії, сумніви, недбалості, лінощів, ілюзії, нестачі волі або уваги, страждань, відчаю, тілесних занепокоєнь, порушень дихання, та інших недоліків. Мокша також є звільненням від бідності, невігластва і гордості. На цій стадії людина усвідомлює, що влада, задоволення, багатство і знання не ведуть до свободи і, зрештою, зникають. Коли людина досягає цього рівня, приходить звільнення і божественна краса сяє попереду. Від самореалізації людина рухається до реалізації в Бозі. Так закінчується подорож людини, яка пройшла шлях від розуміння світу до розуміння Бога, або Єдиної Душі.
У наступних розділах ми побачимо, як практика йоги пов'язана з кожним періодом життєвого шляху.